출처 : 동아사이언스
링크 : https://www.dongascience.com/ko/news/77508
요약 : 로봇이 불가능할 것이라고 여겨지던 다양한 곡률을 가진 바나나, 고구마 껍질을 벗기는데 성공하였다. 로봇은 물체를 다루기 위해 표면 각 지점에서 어느 방향이 위인지, 옆인지 등을 파악해야 하는데, 바나나나 고구마와 같은 물체는 곡률이 부위마다 달라져 고정된 기준을 사용할 수 없다. 젬 빌랄로을루 스위스 로잔연방공과대(EPFL) 교수팀은 열 방식을 사용하여 이 문제를 해결하였다. 먼저 표면 위 몇 군데를 기준점으로 설정하고 방향 정보를 기준점에서 표면 전체로 자연스럽게 퍼지게 한다. 이때 모든 지점의 방향이 자동으로 채워진 방향 지도를 확산 방향장이라고 하며, 이 확산 방향장을 이용하면 로봇은 새 물체를 만나더라도 다시 학습할 필요 없이 방향장을 새로 계산하고 저장된 행동방식(일정한 힘으로 껍질을 깎기)을 수행하기만 하면 된다. 연구팀은 확산 방향장이 원결 조작, 궤적, 강화학습 등 다양한 제어 방식과 호환 가능한 모듈형이라고 설명하며, 앞으로는 옷감, 케이블처럼 형태가 변하는 유연한 물체로 기술을 확장할 예정이다.
한 줄 요약 : 젬 빌랄로을루 스위스 로잔연방공과대(EPFL) 교수팀은 열 방식을 사용하여 곡률이 계속 변하는 바나나, 감자, 고구마 등의 껍질을 일정한 힘으로 벗겨내는데 성공하였으며, 앞으로 옷감, 케이블처럼 형태가 변하는 유연한 물체로 기술을 확장할 예정이다.